近年来，桐城牢固树立和践行“两山论”，在筑牢森林生态屏障的同时，大力发展以林下种植、养殖、旅游为主的林下经济，明方向、抓项目、创品牌，持续探索活“绿”创“富”的兴业富民路径。

　　明方向，精谋林下经济发展规划。结合本地森林资源现状与区域特色，桐城分区域、分地块、分品种做好林下经济发展规划，重点提升本区域传统种养项目，把林下中药材种植融入全市“锌产业”发展规划，重点推广桐城桔梗、多花黄精等特色品种，打造桐城特色与“富锌”林下经济品牌；培育森林景观利用新业态，唐湾镇蒋潭村在雾聚茶谷林下新置小木屋、太空舱等文旅设施，做大森林旅游、生态康养与乡村旅游产业，推动活“绿”创“富”。

　　抓项目，推动林下经济规模发展。桐城提高林企、林农对发展林下经济的认知，先后组织相关林企前往湖北神农架、罗田、英山和安徽亳州、金寨、潜山等地考察林下种植天麻、茯苓等中药材模式；争取中央与省级项目资金近300万元，在青草镇新建林下桔梗种植示范基地600亩，在唐湾镇利用茶园、林缘空闲地种植中药材吴茱萸300亩，二姑尖国有公益林场新建林下黄精种植示范基地300亩；各地结合实施“摇钱树”工程，引入社会资本发展林下种植项目，孔城、金神、嬉子湖等镇已发展白芨、桅子、知母、白术、前胡、白芍、牡丹、射干等中药材种植4000余亩。今年以来，全市累计新增林下中药材种植面积超5000亩。

　　创品牌，提升林下经济发展效益。“桐城桔梗”2020年已获批国家地理标志产品商标，桐城在青草镇设立示范种植基地，摸索种植技术，培育种植能手，制定种植规范，加强技术培训推广，提高单产与总产，把“桐桔梗”打造成区域品牌，在桐打造“安徽十大皖药”种植基地；建设多花黄精、白芨、知母、白术等中药材示范种植基地，加速融入富锌产业链，搭建企业、农户与高校、科研院所、技术推广单位之间的合作平台，推广适宜林间种植、养殖的新品种、新技术，增强地方产品优势，提升林下经济发展效益，助力林业增值、林企增效、林农增收。（通讯员 陈爱华）

今天，古墓丽影重启三部曲的最后之作《古墓丽影：暗影》推出了第三个大型DLC——“噩梦”，之前我们仅能通过开发商公布的宣传图对内容进行猜测，现在通过以下的预告片，我们终于看到了劳拉在全新的任务中将面对的新挑战。

探索乌楚从不告人的秘密！为了取得神秘又强大的武器，劳拉·克劳馥必须在全新的古墓挑战中拿出实力正面迎击。对手看似熟悉，却是从未遭遇过的敌人。她还得面对最致命的敌人：她自己。“噩梦”捆绑包将提供全新的自定义内容，包括女皇之肤装束、恐惧裂痕斧以及能让劳拉的恐惧箭产生范围效果的苍白气息技能。

《古墓丽影：暗影》噩梦DLC现已上市，售价32元。

基于兆易创新GD32H75EYMJ7 MCU打造的机器人GaN关节驱动解决方案，创新性采用GaN氮化镓驱动技术，结合高性能的硬件架构与智能化的控制算法，针对性解决上述行业痛点，实现了驱动性能、控制精度、集成能力与开发效率的全方位突破，为机器人关节驱动提供了高性价比、高可靠性的国产化解决方案。

核心方案性能亮点

本方案以GD32H75EYMJ7为核心控制单元，搭配GaN驱动芯片及高集成度的外围硬件，融合先进的控制算法，打造出兼具高性能与实用性的机器人关节驱动方案，核心优势体现在以下方面：

高速低损GaN驱动：采用专业GaN驱动设计，死区时间低至200ns，PWM开关频率可达 100KHz，相比传统硅基驱动，大幅降低开关损耗，提升能效的同时，让电机运转响应更迅速。

智能精准电机控制：支持电机参数一键整定，三环PID控制增益可自动计算，无需人工繁琐调试，实现对电机的高精度闭环控制，保障机器人关节运动的平稳性与精准度。

高集成硬件接口：方案集成丰富的工业级接口，包含CANFD、RS485/422、双路16bit磁编接口（SPI、多摩川BISS-C），还集成ETherCAT从站+2个百兆PHY，满足工业机器人多协议、高实时性的通信与传感需求。

稳定的电源系统：搭建48V宽压输入的多级电源转换架构，通过SY8502FCC DCDC、GD30LD1002 LDO等器件，实现5V、3.3V、0.9V等多电压精准供电，为核心MCU与外围器件提供稳定的电源保障。

专业的信号采样与处理：配备四路采样电阻，搭配GD30IN240A运放与专用比较器，实现电机电流、电压等关键信号的高精度采集与快速处理，为电机控制提供精准的反馈数据。

多维度调试与开发支持：预留SWD/JTAG调试接口、DEBUG-RS485接口，搭配专属上位机调试软件，同时提供完善的硬件设计资料与软件工程适配包，大幅降低开发与调试成本。

硬件架构与核心设计

本方案采用模块化的硬件设计思路，整体分为驱动板与编码器板两大核心模块，各模块功能划分清晰，接口定义规范，兼顾性能与实用性，核心硬件架构与设计细节如下：

核心控制MCU：GD32H75EYMJ7

作为方案的“大脑”，GD32H75EYMJ7具备高性能的处理能力与丰富的外设资源，可高效完成电机控制算法运算、外设接口管理、数据通信与信号处理等核心任务，为整个关节驱动系统的稳定运行提供算力支撑。

驱动板硬件核心设计

驱动板集成电源输入、功率驱动、通信接口、控制信号处理等全部核心功能，关键设计包含：

电源模块：48V工业级宽压输入，经多级DCDC/LDO转换，输出5V、3.3V、0.9V稳定电压，适配MCU、驱动芯片、传感器等不同器件的供电需求；

功率驱动模块：搭载3路预驱+GaN驱动电路，配合高精度电流采样，实现电机U/V/W三相的高效驱动与状态监测；

通信模块：集成TCAN1044VDRBRQ1 CAN收发器实现CAN FD通信，CA-IF4820HS完成RS485/422通信，同时集成ETherCAT从站与百兆PHY，满足工业现场高实时性、高可靠性的通信要求；

接口模块：预留Motor-U/V/W电机输出接口、48V_IN电源输入接口、Encoder-IN编码器接口、SWD/JTAG调试接口等，接口定义标准化，适配不同应用场景的硬件连接。

编码器板硬件设计

编码器板专为高精度位置检测设计，配备双路16bit磁编接口，支持KTM5910 SPI编码器，可精准采集机器人关节的位置与转速信号，通过SPI0和SPI1接口与驱动板实现高速数据交互，为电机的闭环控制提供精准的位置反馈。

完善的开源配套资料

为降低客户的开发门槛，加快产品落地速度，本方案提供分级开放的完善资料清单，涵盖操作手册、硬件资料、软件工程、调试工具等，资料权限分为开放与NDA两类，满足不同阶段的开发需求：

开放资料（全量公开，快速上手）

GD01关节驱动板快速开始：详细的方案操作与快速上手说明，助力开发者快速完成硬件连接与基础调试；

GD01硬件连接细节说明：精准的关节驱动板硬件接口定义与连接规范，保障硬件对接的准确性；

GD32H75E-GaN_Driver GD01 251126 GD物料：方案核心原理图，清晰展示硬件架构与器件连接；

P1010A_111电机规格书V2.325.4.30：双SPI编码器电机配套规格书，提供电机适配核心参数。

NDA资料（定制化支持，深度开发）

AD-工程GD01：完整的硬件设计AD工程文件，支持客户进行二次硬件开发与定制；

GD32H75E-GaN_Driver GD01：方案生产BOM表，为产品量产提供物料参考；

多款软件工程包：包含双SPI编码器电机、多摩川编码器电机适配软件工程，已完成核心算法与驱动适配，可直接基于此进行二次开发；

servohub_pc_monitor_v2.0.5：关节驱动器专属调试上位机，支持电机参数整定、状态监测、调试优化等核心功能。

方案支持与服务

基于GD32H75E的机器人GaN关节驱动解决方案，凭借高性能、高集成、易开发的特点，可广泛适配工业机器人、协作机器人、服务机器人、AGV移动机器人等各类智能装备的关节驱动单元，无论是多关节机械臂的精准运动控制，还是移动机器人的动力关节驱动，都能提供稳定、高效、精准的驱动支持，同时国产化核心器件的选用，也为客户提供了更安全、可控的供应链保障。

本GD32H75E机器人GaN关节驱动解决方案由好上好信息提供全套技术支持与配套服务，好上好信息（股票简称：好上好，股票代码：001298）在半导体元器件分销与方案开发领域拥有丰富经验，为客户提供从方案设计、硬件开发、软件适配到量产落地的全流程服务，同时在深圳、北京、成都、上海、广州等全国多地设立办事处，可快速响应客户的本地化技术需求，助力客户加快产品研发与量产进度。

二、实操演练，强化应用能力理论学习结束后，培训小组转入实操教学环节，聚焦客户现有柳工设备，将理论知识与实际操作紧密结合，让培训更具针对性和实用性。培训现场，内训师着重强调了实操规范的重要性，围绕车辆发车前检查要点、关键部件维护方法、标准化操作流程、安全隐患排查技巧、突发情况应急处置注意事项等核心内容，进行逐一项细致讲解和手把手实操示范。从发车前的轮胎、油液、电路检查，到作业中的操作规范、负荷控制，再到日常保养的流程标准、细节要求，内训师结合实际作业场景逐一拆解，耐心解答每一位操作手提出的疑问，确保每一位参与培训的操作手都能听得懂、学得会、用得上，真正将理论知识转化为实际操作能力，切实降低设备故障发生率和安全事故风险。

此次柳工关键客户技术赋能培训（张掖站），不仅是一次专业技能的提升，更是一场全方位的安全护航；既是甘肃瑞远对“专业赋能”理念的践行，更是对客户“用心服务”的生动诠释。通过本次培训，有效提升了客户设备维护能力和操作规范性，为客户设备安全作业、高效运营奠定了坚实基础，进一步拉近了与客户之间的距离，赢得了现场客户的一致认可与好评。甘肃瑞远柳工将持续坚守“以客户需求为导向，以专业服务为支撑”的理念，把客户培训与安全宣传工作常态化、精细化，不断优化培训内容、创新培训形式，聚焦客户核心需求，用专业的技术、贴心的服务，守护客户每一次安全作业，助力客户创造更大价值，与客户携手同行、共赢未来，持续书写甘青宁区域柳工服务的新篇章！

服配部供稿